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LOL赛事竞猜-【知识】伺服系统的控制模式有哪几种?


q电机是开环控制系统,与现代数字控制技术有本质的联系。目前,Q电机在国内数字控制系统中的应用非常普遍。随着只有数字交流伺服系统经常出现,交流伺服电动机也更多地应用于数字控制系统。

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为了适应环境数字控制的发展趋势,运动控制系统大部分使用Q电动机或数字交流伺服电动机作为连续执行电动机。这两者接近控制方式(脉冲串和方向信号),但使用性能和应用程序没有小差异。现在不比较两者的使用性能。

1控制精度不同,混合Q电动机步进角度一般为1.8deg。0.9度;5相互混合Q电动机步进角度一般为0.72deg。0.36度;另外,一些高性能Q电机通过细分使步长角变小。

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三洋公司(SANYODENKI)生产的两相混合Q电机的步进角度可以通过电源线电源设置为1.8deg。0.9度;0.72度;0.36度;0.18度;0.09度;0.072deg,0.036度;与两相和五相混合Q电动机的步角兼容。交流伺服电机的控制精度由电机轴背面的旋转编码器保证。

对于山阳数字交流伺服电动机,配备标准2000线编码器的电动机,驱动器内部使用4倍频率技术,因此脉冲当量为360deg。/8000=0.045度;对于配备17位编码器的电动机,驱动器每次收购131072个脉冲电动机时都会旋转一圈。也就是说,脉冲当量为360deg。

/131072=0.0027466 deg;相位角度1.8度;q电机脉冲当量1/655。2低频特性不同,Q电机短距离时经常发生低频振动现象。振动频率与阻抗条件和驱动性能有关,通常表示振动频率是三组电动机的跳跃频率的一半。q电机工作原理要求的低频振动现象对机器长时间运转非常有利。

q电动机在短距离运行时,通常不应该使用阻尼技术来解决低频振动现象(例如,给电动机添加阻尼器或在驱动器上使用细分技术等)。交流伺服电机工作非常稳定,短距离内也经常发生振动现象。交流伺服系统严重缺乏机器的刚度,系统内部具有频率分析功能(FFT),能够检测机器的谐振点,便于系统调整。

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3力矩频率特性不同时,Q电动机的输入力矩随着转矩的增加而上升,扭矩高时急剧减少,因此最小工作扭矩一般为300~600RPM。交流伺服电动机是恒定的力矩输入。也就是说,您可以在额定扭矩(通常为2000RPM或3000RPM)内输入额定扭矩。

额定扭矩以上是恒定功率输入。如果4段容量不同,Q电机通常没有短路功能。交流伺服电机短路能力强。以山阳交流伺服系统为例,它具有速度短路和转矩短路功能。

扭矩是额定扭矩的2 ~ 3倍。可以用作在启动时解决惯性阻抗的惯性矩。

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q电机没有这种短路能力,所以在选择时往往需要选择小扭矩的电机来解决这种转动惯量,机器长时间工作时不需要那么大的扭矩,之后经常发生力矩浪费现象。5运行性能不同的Q电机的控制是开环控制,启动频率太低或阻抗太高,经常发生脚或阻塞,暂停时扭矩太高容易发生过冲,因此,为了确保控制精度,不能处理上升、降速问题。交流控制器驱动系统是闭环控制,驱动器需要通过电动机编码器采样系统信号,内部包含防卫环和速度环,通常经常出现Q电动机的损耗阶段或过充现象,控制性能更可靠。(大卫亚设,Northern Exposure(美国电视连续剧),)6速度调用性能不同的Q电机,惯性到工作扭矩(一般是每分钟几百,转)需要200到400毫秒。

交流伺服系统的加速性能对于松下MSMA400W交流伺服电动机来说,从惯性到额定扭矩3000RPM只需要几毫秒,可以作为拒绝缓慢启动停止的控制场所。综上所述,交流伺服系统在许多性能方面均高于Q电机。

但是,在部分拒绝不高的情况下,经常用Q电动机继续执行电动机。因此,在控制系统设计过程中,要综合考虑拒绝控制、费用等多种因素,使用必要的控制电动机。

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